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iVY
System
產(chǎn)品系列/ 選型指南
機(jī)器人視覺系統(tǒng)
iVY 的特點(diǎn)
1 操作簡單，容易上手，應(yīng)用范圍廣
機(jī)器人和市場(chǎng)上銷售的圖像處理裝置組合進(jìn)行系統(tǒng)升級(jí)時(shí)，機(jī)
器人控制器與圖像處理裝置的調(diào)節(jié)作業(yè)和通信往返確認(rèn)、修正
計(jì)算等作業(yè)非常繁瑣。
雅馬哈的“iVY 系統(tǒng)”使機(jī)器人控制器和視覺板整合為一體，將
功能精簡為定位、位置修正，使操作大幅簡化。與迄今為止的
視覺系統(tǒng)相比，其具有無與倫比的易用性。
尤其是以往復(fù)雜且耗時(shí)的照相機(jī)坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的校準(zhǔn)
作業(yè)，現(xiàn)在變得極其簡單，只需跟從對(duì)話框進(jìn)行操作即可完成。
這是“任何人、即使單獨(dú)一人、或初學(xué)者也會(huì)使用的視覺系統(tǒng)”。
歡迎您體驗(yàn)雅馬哈新機(jī)器人視覺系統(tǒng)。
2 超簡單！校準(zhǔn)作業(yè) (坐標(biāo)校準(zhǔn)調(diào)整作業(yè))
以往的“圖像處理裝置＋機(jī)器人”組合的照相機(jī)坐標(biāo)和機(jī)器人坐
標(biāo)的“校準(zhǔn)作業(yè)”非常耗費(fèi)工時(shí)。iVY 系統(tǒng)只需按照手持編程器
對(duì)話形式的指示操作，簡單且耗時(shí)短。
而且，即使機(jī)器人安裝位置不同，如向上固定、向下固定、機(jī)
器人 Z 軸固定、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人 Y 臂固定等，也可以自動(dòng)修
正坐標(biāo)值。
3 使用具有高穩(wěn)定性的邊緣搜索
以往的視覺系統(tǒng)大多采用灰度圖象搜索 ( 標(biāo)準(zhǔn)化相關(guān)系數(shù)搜
索)，易受照明條件和工件的缺損、污垢影響，在環(huán)境和用途
上具有局限性。
iVY 系統(tǒng)配備了使用輪廓形狀信息搜索的“邊緣搜索引擎”。
由于不易受外部環(huán)境影響，因此擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。
● 照明充足時(shí)● 即使在照明不足時(shí)也可正確搜索
使用通用圖像處理裝置時(shí)
① 與機(jī)器人坐標(biāo)的校準(zhǔn)調(diào)整繁瑣
② 照相機(jī)移動(dòng)時(shí)，必須進(jìn)行修正計(jì)算
③ 因通信時(shí)間引起的照相機(jī)和機(jī)器人的動(dòng)作偏差
④ 必須統(tǒng)一通信形式
機(jī)器人控制器連接外部照相機(jī)時(shí)，必須進(jìn)行坐標(biāo) (校準(zhǔn)作業(yè)) 和修正程
序等，啟動(dòng)作業(yè)繁瑣。
簡單的應(yīng)用也很費(fèi)事，用途具有局限性。
采用 iVY 系統(tǒng)時(shí)
① 配備簡單校準(zhǔn)功能
② 即使照相機(jī)移動(dòng)，也能自動(dòng)修正坐標(biāo)
③ 配置**總線線路，可實(shí)現(xiàn)高速連接
④ 內(nèi)置控制器，可整合操作
雅馬哈的 iVY 系統(tǒng)校準(zhǔn)作業(yè)極其簡單。即使在機(jī)器人上安裝照相機(jī)，
坐標(biāo)也可以全自動(dòng)修正。使用簡便，可應(yīng)用于各種用途。
產(chǎn)品系列/ 選型指南
4 減少操縱工件的示教工時(shí)
機(jī)器人操縱工件時(shí)，對(duì)正確位置的示教作業(yè)是不可或缺的，如果工件位置發(fā)生偏差，
則無法進(jìn)行正確操作。使用 iVY 系統(tǒng)進(jìn)行粗定位后，即可通過圖像識(shí)別進(jìn)行正確
的位置修正。由于可以減少工件搬運(yùn)的示教工時(shí)，因此可以縮短啟動(dòng)工時(shí)，且能靈
活應(yīng)對(duì)工件的變更和追加等情況。
5 通過控制器一體化實(shí)現(xiàn)整合操作
使用通用視覺系統(tǒng)時(shí)，由于機(jī)器人坐標(biāo)數(shù)據(jù)和視覺系統(tǒng)的格式不同，必須制作機(jī)器人控制器的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換程序。
而 iVY 系統(tǒng)與機(jī)器人控制器為一體，可以立即處理、保存機(jī)器人的點(diǎn)數(shù)據(jù)，因此非常簡單。而且，照相機(jī)控制、照明控制也可以使
用機(jī)器人程序統(tǒng)一管理，啟動(dòng)簡單且可減少工時(shí)。
6 通過**總線線路實(shí)現(xiàn)高速連接
機(jī)器人控制器的 CPU 主板直接連接總線，因此與市場(chǎng)上銷售的視
覺系統(tǒng)的串行通信相比，數(shù)據(jù)通信速度約達(dá) 5,000 倍以上。
其可以忽略通信的時(shí)滯，因此編程更容易。而且還可以從容應(yīng)對(duì)要
求高速處理的傳送帶跟蹤。
7 支持傳送帶跟蹤
安裝跟蹤板，即可支持傳送帶跟蹤。
通過讀取來自設(shè)置在傳送帶上的編碼器的脈沖 (AB 相) 信號(hào)，
無需停止傳送帶，即可抓取流動(dòng)中的工件。
可各連接 2 臺(tái)照相機(jī)、照明和傳送帶用編碼器，以應(yīng)對(duì)在傳送
帶之間的移動(dòng)作業(yè)。
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8 從雅馬哈機(jī)器人產(chǎn)品系列中自由選擇
可支持能用 RCX 控制器控制的所有雅馬哈機(jī)器人系列。可
以根據(jù)用途選擇單軸機(jī)器人 FLIP-X 系列、線性單軸機(jī)器
人 PHASER 系列、直交機(jī)器人 XY-X、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人
YK-XG。
根據(jù)用途選擇最適合的機(jī)型，低成本輕松構(gòu)建機(jī)器人視覺
系統(tǒng)。
9 視覺系統(tǒng)也可使用機(jī)器人程序控制
照相機(jī)的切換、圖像讀取、工件搜索等視覺系統(tǒng)的控制可全
部通過機(jī)器人程序進(jìn)行。
從機(jī)器人移動(dòng)到照相機(jī)控制的一體化流程，與通用視覺系統(tǒng)
相比，更容易進(jìn)行程序制作。而且可以高效進(jìn)行調(diào)試作業(yè)，
大幅減少總工時(shí)。
10 附帶**軟件 iVY Studio
iVY 系統(tǒng)附帶**軟件“iVY Studio”。校準(zhǔn)作業(yè)中使用的基準(zhǔn)
標(biāo)靶和工件登錄 (輪廓設(shè)定、各種參數(shù)設(shè)定、讀取范圍設(shè)定等)、
備份和恢復(fù)、動(dòng)作監(jiān)視等視覺系統(tǒng)有關(guān)的全部操作，只使用
這一個(gè)軟件即可完成。
● 單軸機(jī)器人 FLIP-X
● 線性馬達(dá)單軸機(jī)器人 PHASER ● 直交機(jī)器人 XY-X ● 水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人 YK-XG
MOVE P, P9
OFF LINE
SEND * * TO CMU
SEND CMU TO P10
ON LINE
MOVE P, P10
MOVE P, P9
VSEARCH 1,2,0
P10=VGETPOS0
MOVE P, P10
■ 機(jī)器人視覺系統(tǒng)的語言示例
命令名功能
VCAPTURE 從照相機(jī)讀取圖像
VSEARCH 搜索指定品種
VMONITOR 監(jiān)視模式的 ON/OFF 切換
VGETCNT 獲取偵測(cè)個(gè)數(shù)
VGETPOS 獲取位置數(shù)據(jù)
VGETTIME 獲取執(zhí)行搜索命令所需的時(shí)間
VGETSCR 獲取檢測(cè)工件的判斷值
VSAVEIMG 以 BMP 形式保存圖像
產(chǎn)品系列/ 選型指南
iVY 系統(tǒng)可以解決這些問題
機(jī)器人的示教作業(yè)需要花費(fèi)大量的
精力和時(shí)間。iVY 系統(tǒng)就是“機(jī)器人
的眼睛”。可以自動(dòng)進(jìn)行細(xì)微的定位，
大幅縮短以往所需的示教時(shí)間。
iVY 系統(tǒng)可支持傳送帶跟蹤。根據(jù)編
碼器的信號(hào)，持續(xù)識(shí)別工件的位置。
無需停止傳送帶，即可抓取工件。
在生產(chǎn)上出現(xiàn)多品種、少批次的增
加趨勢(shì)時(shí)，如果增加品種，會(huì)大量
增加定位等準(zhǔn)備作業(yè)。使用 iVY 系
統(tǒng)還可以大幅降低定位用夾具的制
作、管理、更換作業(yè)等成本。
市場(chǎng)上銷售的圖像處理裝置與機(jī)器
人的組合容易發(fā)生不能讀取圖像、
不能寫入數(shù)據(jù)以及位置偏差等各種
故障。如果使用雅馬哈的 iVY 系統(tǒng)，
定可安枕無憂。從照相機(jī)的圖像讀
取到機(jī)器人的動(dòng)作，雅馬哈可為您
提供全方位支持。
對(duì)于“直接從零件進(jìn)料器取放工件”、
“抓取托盤內(nèi)的工件直接搬運(yùn)”等動(dòng)
作，也可通過 iVY 系統(tǒng)的位置修正
功能簡單實(shí)現(xiàn)。
希望減少
示教的工時(shí)
抓取傳送帶上
流動(dòng)的工件
希望簡化定位機(jī)構(gòu)
出現(xiàn)問題時(shí)
不知該聯(lián)系哪里
希望隨機(jī)操作工件
